Yashahime: Princess Half-Demon dreht sich um die Töchter von Inuyasha und Sesshoumaru und ihrer Reise, welche die Grenzen der Zeit überschreitet. Im feudalen Japan werden die Halb-Yokai-Schwestern Towa und Setsuna durch einen Waldbrand voneinander getrennt. Auf der Suche nach ihrer Schwester gerät Towa in einen mysteriösen Tunnel, der sie ins Japan der Gegenwart transportiert, wo sie Kagome Higurashis Bruder Sota findet und bei seiner Familie aufnimmt. Zehn Jahre später öffnet sich der Tunnel erneut und erlaubt Towa endlich, Setsuna wiederzusehen – doch mittlerweile ist sie eine Yokaijägerin im Dienste von Kohaku und hat all ihre Erinnerungen verloren! Gemeinsam mit Moroha, der Tochter von Inuyasha und Kagome, machen die drei sich auf, um ihre verlorene Vergangenheit wiederzufinden.
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